Родился 21.09.1910 в дер. Яново Лепельского района Витебской области в семье крестьянина. Русский. Жил в Ростове-на-Дону. Окончил 9 классов. Работал прессовщиком на заводе "Ростсельмаш". В 1935-1940 гг. помощник начальника ВПК ОВПО НКВД "Майнефти" в г. Нефтегорске. На фронт ушел с должности помощника начальника по учебно-строевой части Новороссийской школы мл. начсостава ВПО. В армии в 1932-1934 и с июня 1941.
Окончил Орджоникидзевское военное пехотное училище в 1942 г. Адъютант старший батальона 120-го гвардейского стрелкового полка (39-я гвардейская стрелковая дивизия, 8-я гвардейская армия, 3-й Украинский фронт) гвардии капитан Ялугин отличился 24.10.1943 при форсировании Днепра в районе Днепропетровска. Возглавляемый им передовой отряд на лодках переправился через реку. Первая траншея была взята штурмом, началось расширение плацдарма. Звание Героя Советского Союза присвоено 19.03.1944.
После войны продолжал службу в армии. В 1954 году окончил Московский строительный техникум. Был командиром военно-строительного отряда. С 1969 года подполковник П.В. Ялугин - в запасе.
Жил в городе-герое Москве. Скончался 22 марта 1990 года. Похоронен на родине, в деревне Суша Лепельского района Витебской области.
Награждён орденами Ленина, Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды, медалями.
Имя Героя носит Сушанская школа Лепельского района (республика Беларусь).
