Родился 18.09.1913 в с. Щетиновка ныне Михайловского района Рязанской области в семье крестьянина. Русский. Образование начальное. Работал грузчиком комбината "Заготзерно", пожарным в г. Рязани. В армии в 1935-1937 и с 1941.
В боях Великой Отечественной войны с мая 1943. Наводчик орудия 12-го истребительно-противотанкового артиллерийского полка (6-й танковый корпус, 6-я гвардейская армия, Воронежский фронт) сержант Зайцев с 8 по 10.07.1943 в ходе боев в районе села Верхопенье (Ивнянский район Белгородской области) подбил 6 танков, из них 3 тяжелых. Оставшись один из расчета, продолжал вести бой и вывел из строя еще 2 танка противника. Звание Героя Советского Союза присвоено 21.09.1943.
После выхода из госпиталя И.Ф. Зайцев 5 ноября 1943 года в Кремле из рук М.В. Калинина получил орден Ленина и «Золотую Звезду» Героя Советского Союза.
После окончания войны И.Ф. Зайцев вернулся на родину. Жил в городе Михайлов Рязанской области. С 1947 года работал начальником Михайловской пожарно-территориальной части пожарной охраны города. Вместе с ним в пожарной охране служил его сын. Оба отличились на малых и крупных пожарах. Указом Президиума Верховного Совета РСФСР И.Ф. Зайцев награждён медалью «За отвагу на пожаре».
И.Ф. Зайцев умер 12 апреля 1981 года. Похоронен в городе Михайлове Рязанской области.
