В августе 1957 г. МВД СССР обратилось в Центральный Комитет КПСС с просьбой рассмотреть вопрос об учреждении медали «За отвагу на пожаре» для награждения работников пожарной охраны и граждан за отвагу и мужество, проявленные при тушении пожаров и спасении людей из огня. К документу прилагался проект Указа Президиума Верховного Совета СССР о награде. После согласования проекта Указа документ поступил в Президиум Верховного Совета СССР и был подписан 31 октября 1957 г. На следующий день, 1 ноября 1957 г. Положение о медали было объявлено Приказом МВД СССР № 794, который разъяснял, кто и как представляется к  награждению данным знаком отличия. Учрежденная медаль стала основной наградой, вручаемой пожарным и гражданам страны за героизм и умелое руководство при ликвидации пожаров.

Медаль рельефная, цельноштампованная, с двухсторонним бортиком. Диаметр медали 32 мм. Изначально изготавливалась из серебра, а в последующие годы при выпуске использовали посеребренный нейзильбер. На лицевой стороне медали в верхней части по окружности расположена надпись: «ЗА ОТВАГУ НА ПОЖАРЕ», в центральной части размещаются скрещенные пожарный топорик и разводной ключ, над ними — пятиконечная звезда. Нижняя часть — полувенок из лавровой и дубовой ветвей с серпом и молотом в центре. Оборотная сторона медали — изображение фигуры пожарного в неполный рост с ребенком на руках, на заднем плане — фрагмент горящего здания, в нижней части — лавровая ветвь. Медаль размещается на пятиугольной колодке, обтянутой муаровой лентой темно-красного цвета, по краям —  васильковые полосы, окаймленные белыми полосками. Автор проектного изображения медали художник А. Ф. Щебалков.

Согласно утвержденному Положению о награде медалью награждались работники пожарной охраны, члены добровольных пожарных дружин и другие категории граждан за смелость, отвагу и самоотверженность, проявленные при тушении пожаров, спасении людей, социалистической собственности и имущества граждан от огня; за умелое руководство боевой работой  подразделений пожарной охраны по тушению пожаров и спасению людей; мужество и настойчивость, проявленные в целях предотвращения пожара или взрыва.
Медалью награждали от имени Президиума Верховного Совета СССР Верховные Советы союзных республик с вручением удостоверения установленной формы. Удостоверения к награде имели серийный номер до начала восьмидесятых годов, в последующие годы на удостоверении номер отсутствовал. Награждение медалью могло осуществляться повторно. Изменения в Положение о награде вносили два раза: в 1960 и 1980 годах. Медаль находилась в обороте государственных наград до 1994 г. включительно. За годы существования знака отличия им награждено двадцать четыре тысячи человек.

Первое награждение медалью «За отвагу на пожаре» в Ленинграде, с момента ее учреждения, состоялось в январе 1958 г. Награды был удостоен житель города — В. С. Чуватов, спасший из огня троих малолетних детей.

Февраль 1959 г. Пожар в жилом доме на Невском проспекте в Ленинграде. Прибывший на пожар караул 17-й пожарной части, в котором служил пожарный В. Г. Иванов, приступил к тушению. Огонь, охвативший жилое помещение, отрезал пути эвакуации престарелой женщине и малолетней девочке. Применение трехколенной лестницы для спасения людей было невозможно из-за сложной конфигурации здания. Тогда В. Г. Иванов при помощи штурмовой лестницы проник в горящую квартиру и на спасательной веревке опустил их на землю. Указом Президиума Верховного Совета РСФСР от 13.04.1959 г. В. Г. Иванова за смелые решительные действия на пожаре наградили медалью «За отвагу на пожаре».
В ленинградском гарнизоне пожарной охраны дважды медалью были награждены сотрудники пожарной охраны: А. И. Константинов (1971 и 1979 гг.) и В. Н. Чайковский (1972 и 1987 гг.).

Чайковский Владимир Николаевич, полковник внутренней службы в отставке. Службу в пожарной охране начинал в 1955 г. и прошел путь от рядового пожарного до заместителя начальника УПО ГУВД Леноблгорисполкомов. Вот как вспоминает Владимир Николаевич Чайковский, в то время начальник отряда военизированной пожарной охраны, о пожаре на заводе «Красный автоген»:

«Обстановка на пожаре была крайне сложная. В огне находилась батарея ацетиленовых баллонов. Осколки взрывающихся баллонов разлетались на сотни метров, а огонь  распространялся на расположенные рядом пожароопасные производства».

Находясь в зоне непрерывных взрывов, с риском для жизни, В. Н. Чайковский возглавил боевой участок по тушению горящих баллонов. Семеро пожарных за этот подвиг были удостоены медалей «За отвагу на пожаре».

В Московском областном пожарном гарнизоне В.Ф. Рубцов этого знака отличия был удостоен трижды (1972, 1981 и 1993 гг.).

Рубцов Вячеслав Федорович (1941–2008), генерал-майор внутренней службы. Работал на различных должностях в подразделениях Управления пожарной охраны ГУВД Мособлисполкома и ГУПО МВД СССР. В 80-е годы прошлого века — заместитель начальника ГУПО МВД СССР, затем начальник УПО ГУВД Московской области. Участник тушения пожара на Чернобыльской АЭС в первые дни аварии, награжден орденом Красной Звезды.

Однако самый уникальный случай вручения медали «За отвагу на пожаре» принадлежит Е. А. Карпову, награжденному четырежды (1967, 1972, 1981, 1993 гг.) за личную отвагу и умелое руководство пожарными подразделениями при тушении пожаров в Московской области.

Нельзя не вспомнить о человеке — легенде пожарной охраны Ленинграда — Петербурга Борисе Ивановиче Кончаеве, награжденном медалью «За отвагу на пожаре» в 1966 году в числе еще одиннадцати пожарных, среди которых Н. Г. Лукашевич — заместитель начальника штаба пожаротушения, командиры отделений, пожарные. Пожар возник на складе легковоспламеняющихся и взрывоопасных материалов объединения «Лакокраска». В считанные  минуты огонь распространился по большой площади, угрожая производственным цехам, но пожарные выстояли и победили.

В 1964 г. за тушение сложного пожара на складе сжиженных газов под Казанью двадцать сотрудников республиканской пожарной охраны были награждены медалью «За отвагу на пожаре».

Двумя годами позднее — пожар на Пермском нефтеперерабатывающем комбинате, награждены тринадцать пожарных и работников предприятия. В 1979 г. на нефтеперерабатывающем заводе недалеко от Краснодара вспыхнул пожар. Особо отличившихся при его тушении тринадцать пожарных наградили медалью «За отвагу на пожаре».

В 1986 г. двести сотрудников пожарной охраны страны были награждены медалью «За отвагу на пожаре» при ликвидации пожара и последствий аварии на Чернобыльской АЭС.

Последняя медаль за отвагу на пожаре СССР вручалась в марте 1991 года.

25 декабря 1991 года, согласно принятому Верховным Советом республики закону, РСФСР была переименована в Российскую Федерацию. 26 декабря 1991 года СССР прекратил своё существование, Россия выделилась из него как независимое государство. 21 апреля 1992 года Съезд народных депутатов России утвердил переименование, внеся соответствующие поправки в Конституцию РСФСР, которые вступили в силу 16 мая 1992 года с момента опубликования. Указом Президиума Верховного Совета Российской Федерации от 2 марта 1992 года № 2424-1 до принятия закона о государственных наградах в наградной системе России были сохранены некоторые знаки отличия, существовавшие в СССР, в том числе медаль «За отвагу на пожаре».

В новую наградную систему, утверждённую указом Президента Российской Федерации от 2 марта 1994 года № 442 «О государственных наградах Российской Федерации», медаль «За отвагу на пожаре» не вошла, однако аналогичные медали были учреждены МВД России и МЧС России в 2001 году и 2002 году соответственно.

Указом Президента Российской Федерации от 15 сентября 2018 года № 519 «Об учреждении медали «За отвагу на пожаре» и установлении почетного звания „Заслуженный работник пожарной охраны Российской Федерации“» медаль была вновь возвращена в наградную систему Российской Федерации.

С 2002 года отличительный знак входит в список наград ведомства МЧС России. Возможность быть представленным к такой награде есть у военнослужащих войск ГО РФ, работников противопожарной службы и сотрудников МЧС России. В некоторых ситуациях, в число награждаемых могут быть включены добровольцы – граждане РФ, участвующие в противопожарных мероприятиях.

Медаль МЧС России «За отвагу на пожаре» представляет собой круг золотистого цвета диаметром 32 мм с выпуклым бортиком с обеих сторон.

На лицевой стороне медали в нижней части расположена традиционная каска пожарного с перекрещенными топориками, обрамленная лавровыми ветвями. Над каской в три ряда расположена надпись «ЗА ОТВАГУ НА ПОЖАРЕ».  На оборотной стороне в два ряда нанесена надпись «МЧС РОССИИ». Под надписью - перекрещенные лавровые ветви. Все изображения и надписи выполнены рельефно.