Родился 23 октября 1936 года в селе Уртазым Кваркенского района Оренбургской области.
В 1953 году окончил 10 классов. В 1954 году поступил в Свердловское пожарно-техническое училище МВД.
После окончания училища Б.Р. Кандаленцев был назначен на должность инспектора государственного пожарного надзора отдела пожарной охраны УВД Оренбургской области.
В 1960 году поступил на факультет Инженеров противопожарной техники и безопасности Высшей школы МВД СССР, который успешно окончил в 1964 году.
С 1972 по 1992 год Б.Р. Кандаленцев возглавлял Управление пожарной охраны УВД Оренбургской области.
Борис Рафаилович зарекомендовал себя как квалифицированный специалист, опытный руководитель, обладающий большими организаторскими способностями и грамотно решающим вопросы защиты объектов народного хозяйства и имущества граждан от огня. Он умело руководил личным составом пожарной охраны.
В период его нахождения в должности руководителя УПО пожарная охрана Оренбургской области стремительно развивалась. Были созданы военизированные пожарные части по охране крупных городов области: Оренбурга, Орска, Новотроицка, Бузулука и Бугуруслана. Большое внимание с его стороны уделялось созданию подразделений военизированной пожарной охраны на вновь строящихся объектах Всесоюзного промышленного объединения «Оренбурггазпром», Ириклинской ГРЭС, гелиевого завода, Орско-Халиловского металлургического комбината, ПО «Орскнефтеоргсинтез».
По инициативе Б.Р. Кандаленцева во второй половине 70-х и начале 80-х годов прошлого века в области были организованы и проведены масштабные мероприятия, направленные на улучшение пожарно-профилактической работы, организацию тушения пожаров в различных отраслях народного хозяйства области. Научно-практические конференции по проблемам пожарной безопасности были проведены на объектах потребительской кооперации и торговли, ПО «Орскнефтеоргсинтез», ВПО «Оренбурггазпром», ОХМК, управлений образования, здравоохранения и др. В работе конференций принимали участие руководители отрасли, начальники отделов, ИТР и т.д. в количестве не менее 150 человек, не считая работников пожарной охраны.
За период его руководства была проделана громадная работа и по созданию материально-технической базы пожарной охраны. Под руководством начальника Управления пожарной охраны Б.Р. Кандаленцева в области был создан отряд технической службы по ремонту пожарной техники. По его инициативе в конце 80-х годов был построен пожарно-технический центр по передовому опыту пожарной охраны и обучению населения мерам пожарной безопасности. Этот центр стал одним из лучших в России.
За умелое руководство по тушению крупных пожаров на газоперерабатывающем заводе в 1983 и 1987 годах Борис Кандаленцев был награжден медалью «За отвагу на пожаре». Награжден также орденом «Знак Почета», знаками «Заслуженный работник МВД», «За отличную службу в МВД», «Лучшему работнику пожарной охраны».
Он оказал и большую помощь в создании общественной организации ветеранов пожарной охраны. Эта организация и сегодня продолжает вести большую воспитательную работу среди молодых сотрудников и профилактическую работу с жителями области.
Борис Рафаилович до конца оставался на боевом посту и умер в июле 1992 года, находясь в служебной командировке.
30 апреля 2011 года в рамках празднования 362-летия со Дня образования пожарной охраны России состоялось открытие мемориальной доски, посвященной памяти Бориса Рафаиловича Кандаленцева.
